Về ngoại thất, Sienna 2021 sở hữu thiết kế đầy góc cạnh tương đồng với các người anh em Camry, Avalon. Thiết kế phần đầu xe được Toyota lấy cảm hứng từ tàu cao tốc Shinkanken của Nhật. Cụm đèn pha của xe dạng LED dạng mảnh được đặt ở vị trí cao hơn và kéo dài sang hai bên so với thế hệ tiền nhiệm. Tuỳ theo phiên bản, lưới tản nhiệt sẽ có dạng tổ ong hoặc các thanh ngang đặt song song.
Tiến ra phía sau, Sienna 2021 sử dụng cụm đèn hậu LED có thiết kế khá phá cách và liền mạch từ thân ra phía sau đuôi và vuốt xuống dưới. Ở phía trên là cánh gió được lắp theo xe nhằm giúp cải thiện hiệu suất khí động học của xe. Xe cũng sở hữu bộ mâm kích thước 20 inch.
Ở phần nội thất, Sienna 2021 sử dụng bảng điều khiển trung tâm nhô cao như một chiếc cầu nối, khác biệt với các mẫu Minivan hiện nay với tên gọi Bridge Console. Chính nhờ điều này, hộc đồ phía trước và bệ tì tay trên xe dễ sử dụng hơn so với các thế hệ tiền nhiệm. Vô lăng, cần số và các nút bấm được thiết kế gọn gàng và tiện dụng tối đa cho người lái giúp thao tác nhanh mà không bị vướng víu, Ngoài ra còn có thêm hộc để đồ phía dưới khá lớn để có thể bỏ các vật dụng cần thiết như túi xách, ví… Xe cũng được trang bị sạc không dây giúp việc sạc điện thoại dễ dàng hơn.
Ở khu vực trung tâm, Sienna 2021 sở hữu màn hình cảm ứng có kích thước 9 inch, hỗ trợ kết nối Android Auto, Apple CarPlay và Amazon Alexa, 7 cổng USB và 6 loa. Trên phiên bản Limited và Platinum, loa JBL cao cấp với 12 loa là trang bị tiêu chuẩn và đây cũng là tuỳ chọn thêm nếu khách hàng muốn sở hữu khi mua 2 phiên bản XLE và XSE.
Sienna trước giờ vẫn được mệnh danh là chiếc MPV có hàng ghế thứ 2 thoải mái nhất và không phụ lòng với người dùng, hàng ghế thứ 2 của Sienna 2021 có tên gọi Super Long Slide nhờ khả năng trượt trong khoảng cách 635mm và chỗ để chân rộng rãi. Trên phiên bản LE và XSE, xe được trang bị cấu hình 8 chỗ với 2 ghế ở trước, hàng ghế thứ 2 và hàng ghế giữa có thể xếp gọn. Trên phiên bản XLE, XSE, Limited và Platinum được trang bị cấu hình 7 chỗ ngồi, phiên bản FWD Limited và Platinum được bổ sung thêm sàn xe bọc da. Cũng theo Toyota, phiên bản này được giảm thiểu tiếng ồn gầm tối đa nhờ nên tảng TNGA-K.
Sienna 2021 sở hữu khối động cơ Hybrid kết hợp với động cơ DOHC 4 xi-lanh dung tích 2,5 lít kết hợp với 2 động cơ điện. Khối động cơ này sản sinh công suất 243 mã lực. Theo ước tính, khối động cơ này tiêu hao 7,1l/100km đường hỗn hợp. Động cơ Hybrid sử dụng công nghệ tự sạc mỗi khi đạp phanh nên không cần sạc bằng cách cắm điện trực tiếp như những mẫu động cơ trước đây. Sienna 2021 cũng được trang bị 4 chế độ lái: EV, Normal, Eco và Sport.
Hệ thống an toàn đi kèm tiêu chuẩn là Toyota Safety Sense 2.0. Hệ thống này bao gồm cảnh báo va chạm ở trước và nhận diện người đi bộ, kiểm soát hành trình, cảnh báo lệch làn, hỗ trợ theo dõi làn đường, đèn pha tự động cường độ cao, hệ thống nhận biết biển báo giao thông, camera lùi… Xe cũng được trang bị 10 túi khí và dương chiếu hậu kỹ thuật số là trang bị tuỳ chọn thêm.
